陳老爺子不久人世，義子阿雄勾結(jié)胡秘書，說自己如果得到遺產(chǎn)就和胡秘書結(jié)婚，胡秘書殺死了了陳老爺子，幫阿雄得到了遺產(chǎn)，但是阿雄卻對胡秘書冷臉相對，經(jīng)常和自己的女朋友在一起。后來胡秘書殺死了阿雄，相繼開始啥陳老爺子的另外幾個義子義女，后被警察帶走。

　　史蒂夫·羅杰斯，也被稱為美國隊長，在被冰封的冰60年后，返回世間。而這是一個不同的世界。一個需要英雄的世界。和鐵人，Thor（雷神），Wasp（大黃蜂），巨人等其他伙伴一起，他成立了一個行動小組，在我們這個混亂年代維護(hù)正義。聚在一起的他們就是復(fù)仇者們。

1989年，西非利比里亞爆發(fā)了一場殘酷的內(nèi)戰(zhàn)，政府通過不正當(dāng)選舉方式維護(hù)自己的權(quán)益，并對克拉恩民族的部落偏愛有加，國內(nèi)反對派通過搜查和屠殺克拉恩人來表達(dá)反對，借機(jī)報復(fù)政府。部落間暴力升級引發(fā)國家內(nèi)戰(zhàn)，愛好和平的人士不得不遠(yuǎn)離故土。

　　邪惡天才科學(xué)家地獄博士（石冢運升 配音）企圖征服世界，人類因此而陷入滅亡危機(jī)，在駕駛魔神Z的兜甲兒（森久保祥太郎 配音）以及其他伙伴們的努力下，世界得以恢復(fù)和平。十年后，兜甲兒不再是超級機(jī)器人的駕駛員，而是成為了一名科學(xué)家。某日，他在富士山地底見到了被埋在山底的超巨大遺跡——INFINITY無限魔神，以及同時出現(xiàn)的神秘生命體“莉莎”（上坂堇 配音）。而在同一時刻，地獄博士突然神秘地復(fù)活了，他還打算利用INFINITY無限魔神所潛藏的無限可能性，完成他征服世界的野心……就在這千鈞一發(fā)之際，傳說中的駕駛員兜甲兒與魔神Z再次挺身而出拯救人類…

　　故事以TV版為基礎(chǔ)，戰(zhàn)斗所剩下的騎士只有六人：城戶真司(龍騎)、秋山蓮(夜騎)、北岡秀一(鋼兵),淺倉威(王蛇),霧島美穗(FEMME)和神秘的龍牙RYUGA。霧島美穗成為 騎士的目的是要殺死淺倉為姊姊報仇，并令姊姊復(fù)活。而北岡正是幫淺倉脫去殺人罪的律師，他因內(nèi)疚而多次幫助美穗，可惜美穗并不接受，令他意興闌珊的退出 騎士之間的戰(zhàn)斗。為了報仇的美穗不理真司的阻止，仍多次與淺倉戰(zhàn)斗，卻反而令自己陷入危機(jī)，當(dāng)淺倉向美穗下毒手時，龍牙突然出現(xiàn)解救美穗，并以強(qiáng)大的力量將王蛇壓倒 ，令美穗成功殺死淺倉。由於美穗以為是真司救了她，便相約他出來吃東西希望報答他，而真司和美穗的感情亦得以發(fā)展，可惜這個美好時刻卻被邪惡的 龍牙破壞。鏡世界中的真司(RYUGA)假冒真正的真司襲擊美穗，美穗於是與龍牙戰(zhàn)斗但不敵，雖然美穗被真司所救，但最後因傷重而死…。
　　另一方面取回小時候的記憶的優(yōu)衣，知道神崎士郎發(fā)動戰(zhàn)斗的目的是為了自己(詳情請看TV版劇情簡介的部份)，於是她決定以自殺來阻止神崎士郎的瘋狂行為 。另外真司亦知道自己是小時候間接害死優(yōu)衣的人，令他感到非常內(nèi)疚。此時鏡世界中的真司出現(xiàn)，并欺騙真司說和他合體可拯救優(yōu)衣，合體後的齜牙以最強(qiáng)Rider的身份向 放夜騎作出挑戰(zhàn)。
　　得悉優(yōu)衣已死的神崎士郎受不了打擊，在痛哭嚎叫下消失了，鏡世界中的成千上萬蜻蜓怪因而失控，飛到現(xiàn)實世界襲擊人類。戰(zhàn)斗中的夜騎與龍牙終於發(fā)現(xiàn)優(yōu)衣的屍體 ，在這個沖擊下真司竟從龍牙的身體中分裂出來，并和龍牙作宿命決戰(zhàn)。
　　最後真司和蓮變身成SURVIVE形態(tài)，騎著契約獸飛向成千上萬的蜻蜓怪，與它們作最後決戰(zhàn)，走向未知的未來…。