這個世界稱之為阿斯提爾，在這個世界的中心，插著一把高聳入云的巨劍“大地之劍”。這是對想入侵這個世界的邪龍族的一個結(jié)界封印。每隔一千年，這個封印的力量都會達(dá)到一個低潮，邪龍族也會在此時(shí)進(jìn)行侵略，而每到這個時(shí)候，大陸上都會出現(xiàn)駕馭著生命體機(jī)甲“龍”而與邪龍族進(jìn)行戰(zhàn)斗的勇士。而在這個故事的開端，這一千年的時(shí)限又迫近了……
亞迪，本故事的男主角，是一個孤兒，但小時(shí)候就被身為海盜的養(yǎng)父收養(yǎng)，一次和姐姐（養(yǎng)父的女兒）在叢林里玩耍時(shí)，無意中看見了一個神秘的龍騎士與怪物的戰(zhàn)斗，從此立下了成為最強(qiáng)大騎士的目標(biāo)。在某一天的修行中，遇見一位老人，老人送給他一張卡片，并教導(dǎo)亞迪如何將卡片中的龍騎士召喚出來，在老人離開前說，想要成為騎士中的騎士，那就向大地之劍出發(fā)吧。為此，亞迪踏上了前往大地之劍的旅程。
在旅途的過程中，亞迪結(jié)識了魔法使柏菲（駕駛著龍法師）、僧侶伊茲米（駕駛著龍僧侶）、忍者猿飛（駕駛著龍忍者）等人，在同伴不斷增加的旅途中，也遇上了自己的宿敵，黑騎士嘉魯?shù)牵{駛著黑暗龍騎士），并不斷遇上不同程度的危險(xiǎn)。最后，眾人團(tuán)結(jié)一心，在大地之劍上與邪龍族戰(zhàn)斗并成功擊潰了邪龍王，保護(hù)了這個世界。
